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A2 激光雷达用户手册

安全提示：
  • 本产品是 Class 1 激光产品，激光安全等级符合 IEC/EN 60825-1: 2014 标准。
  • 使用本品规定之外的控件、调节方法或工作步骤，可能导致有害的辐射泄漏，操作时务必遵守规范。
  • 当怀疑产品已出现故障，或使得周围的人员感到任何不适、使周围设备运行异常时，请立即停止使用。

产品介绍​

本手册介绍了 A2 激光雷达的技术参数、安装、连接、配置、标定及数据输出格式等。

工作原理​

（待补充）

结构描述​

（待补充）

线束分布​

（待补充）

技术参数​

（待补充）

安装​

机械安装​

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接口​

（待补充）

接线盒​

（待补充）

使用​

（待补充）

通信协议​

通信协议目前指的是 LiDAR 与上位机之间传输点云或设备状态信息的通信协议。

注意：协议中的多字节字段按小端字节序排列。

点云数据包​

以太网包头​

LiDAR 点云数据包使用 UDP 协议传输，默认的目标端口是 51180。默认源 IP 地址为 192.168.101.101，目的 IP 地址为 192.168.101.255，即广播形式。

UDP 数据头​

点云数据头部一共 40 字节，包含字段信息说明如下。

字段字节数说明
Sob4消息识别头，固定为 0xAA、0x55、0xA5、0x5A
Frame ID4帧号，表示当前数据属于第几帧（从 0 开始累加）
Sequence Number2序列号，表示当前数据包在一帧数据中的位置（每帧数据的第一包均为 0）
Packet Length2包长，表示点云数据包的净荷长度
Lidar Type2雷达类型，用于区分产品型号
Protocol Version2协议版本，用于区分通信协议版本
Timestamp10绝对时间，前 6 个字节表示“年月日时分秒”，后 4 个字节表示绝对时间的微秒部分（范围：0 - 99999 us）
Measurement Mode1测量模式，例如城市道路、高速等模式
Laser Number1激光通道数，A0 型激光雷达固定为 8 通道
Block Number1数据包中的 Block 数量，一个 Block 可看作具有相同时间的点云集合
Wave Mode1回波模式，例如单回波、双回波等模式
Time Sync Mode1时间同步模式
1. 使用系统内部时间
2. 1 pps 进行亚秒在整秒复位模式
3. PTP 时间同步模式
Time Sync State1时间同步状态
MEMS Temperature1激光雷达 MEMS 温度
Slot Number1槽位号，用于区分多个同类型产品的不同槽位
Point Number in Frame4一帧点云中点的总数
Reserved2预留

UDP 数据主体​

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UDP 数据尾​

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点云数据解析示例​

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网页控制​

LiDAR 内置了 Web 服务器，通过网络浏览器打开 http://192.168.101.101 即可访问 Web 配置界面。

上位机​

LiDAR 配套一个点云展示上位机软件 AsensingView，可用于实时显示 3D 点云数据，同时可以录制、回放、导出点云数据，帮助分析或处理来自 LiDAR 的点云数据。

AsensingView 提供实时模式与回放模式两种数据可视化模式，可通过工具栏左侧按钮进行选择。其中，实时模式的使用场景是 LiDAR 通过网络直接与上位机连接，这种模式能够实时可视化 LiDAR 输出的数据。回放模式的使用场景是用户通过之前录制的 .pcap 数据文件，重新读取数据进行可视化，用于展示和分析 LiDAR 数据。

关于上位机的详细使用说明，请参考《AsensingViewer 使用手册》。