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Asensing_LiDAR_Driver SDK 使用指南

概述​

Asensing_LiDAR_Driver 是 Asensing 激光雷达的驱动库，目前支持 A0、A2 型激光雷达。

如何构建​

Asensing_LiDAR_Driver 支持的操作系统及编译器如下。注意编译器需支持 C++14 标准。

  • Ubuntu (16.04, 18.04, 20.04)

    • gcc (4.8+)

  • Windows

    • MSVC (Win10 / VS2019 已测试)

安装依赖​

Asensing_LiDAR_Driver 依赖的第三方库如下。

  • libpcap (可选。如不需要解析PCAP文件，可忽略)
  • eigen3 (可选。如不需要内置坐标变换，可忽略)
  • PCL (可选。如不需要可视化工具，可忽略)
  • Boost (可选。如不需要可视化工具，可忽略)

Ubuntu下的编译及安装​

安装第三方库

sudo apt-get install libpcap-dev libeigen3-dev libboost-dev libpcl-dev libtf2-dev

编译

mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

默认开启 demo 和 tool 模块，您可以在构建目录中找到 demo_pcap、demo_online、simple_viewer 等可执行文件，并使用它们快速进行测试。

注意：本工程默认编译为 Release 版本，如果需要编译为 Debug 版本，可以在 cmake 命令指定，如下所示。

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ..

安装

sudo make install

作为第三方库使用​

配置您的 CMakeLists.txt 文件，使用 find_package() 指令找到 ag_driver 库，并链接。

find_package(ag_driver REQUIRED)
include_directories(${ag_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_project ${ag_driver_LIBRARIES})

Windows下的编译及安装​

首先需要安装第三方库。

安装libpcap

安装 libpcap 运行库。

解压 libpcap 开发者包到任意位置，并将 WpdPack_4_1_2/WpdPack 的路径添加到环境变量 PATH。

安装PCL

如果使用 MSVC 编译器，可使用 PCL 官方提供的 PCL 安装包 安装。

安装过程中选择 Add PCL to the system PATH for xxx。

打开VS工程文件

工程目录 demo/win 和 tool/win 下，有编译实例程序和工具的 MSVS 工程文件，在 Visual Studio 中打开工程即可编译。

示例程序和工具​

在 demo 目录中，提供了两个示例程序。

  • demo_online.cpp：解析在线雷达的数据，输出点云。
  • demo_pcap.cpp：解析 PCAP 文件，输出点云。编译 demo_pcap 需要安装 libpcap 库。

要编译这两个程序，需使能 COMPILE_DEMOS 选项。

cmake -DCOMPILE_DEMOS=ON ..

在 tool 目录中，提供了一个点云可视化工具 simple_viewer。

要编译这个工具，需使能 COMPILE_TOOS 选项。编译它需要安装 PCL 库和 Boost 库。

cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..

接口文件​

Asensing_LiDAR_Driver 的主要接口文件如下：

  • 点云消息定义: src/msg/point_cloud_msg.hpp, src/msg/pcl_point_cloud_msg.hpp
  • 接口定义: src/api/lidar_driver.hpp
  • 参数定义: src/driver/driver_param.hpp
  • 错误码定义: src/common/error_code.hpp